助力機(jī)械手執(zhí)行部分是機(jī)械手上承當(dāng)抓（或吸）取物件的機(jī)構(gòu)，由手指、傳力（或增力）機(jī)構(gòu)和動(dòng)力裝置等組成。

手指是手部中直接承當(dāng)抓（或吸）取物件的元件。

1、手指的抓取機(jī)能

助力機(jī)械手的手指的抓取機(jī)能是由被抓取物件和手指抉擇的。被抓取物件的大小、形狀、分量、原料和受外力的捆綁程度及運(yùn)動(dòng)（抓取運(yùn)動(dòng)的物件）情況，抉擇了手指是的大小、形狀、個(gè)數(shù)、品種配置和動(dòng)作，而這些又抉擇了手指的抓取機(jī)能（即該手指能抓取的較大限標(biāo)準(zhǔn)；手指對(duì)物件的捆綁和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

2、手指的品種

機(jī)械手的手指有機(jī)械式和吸盤(pán)式兩種方式。人手抓取物件時(shí)，手指常與手掌相對(duì)握緊。機(jī)械式手指沒(méi)有手掌，全賴手指握緊物件；而吸盤(pán)式手指則剛好相當(dāng)于只有手掌吸附物件。機(jī)械式手指的運(yùn)用比較廣泛。

機(jī)械式手指常按指根的動(dòng)作及手指的數(shù)目或手指的形狀進(jìn)行分類。

（1）按指根的動(dòng)作不同分類

反轉(zhuǎn)型手指：手指的打開(kāi)與閉合是靠指根的反轉(zhuǎn)動(dòng)作完結(jié)的。無(wú)關(guān)節(jié)手指的本體是一個(gè)直構(gòu)件；固定關(guān)節(jié)指的本體是一個(gè)彎構(gòu)件，即在指的中 心處構(gòu)成一個(gè)“V”形關(guān)節(jié)角；而安閑關(guān)節(jié)指的本體在中 心分隔，指根與指尖是由鉸鏈銜接的。

直進(jìn)型手指：手指的打開(kāi)與閉合是靠手指的直接動(dòng)作完結(jié)的。這種手指也可分為無(wú)關(guān)節(jié)指和安閑關(guān)節(jié)指。有時(shí)還把無(wú)關(guān)節(jié)指、固定關(guān)節(jié)指、安閑關(guān)節(jié)指彼此組合而成為混合手指。

（2）按手指抓取部分的形狀分類

有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

3、典型表面與手指的接觸情況

雖然被抓取物件的形狀和標(biāo)準(zhǔn)是多種多樣的，但是從抓取的視點(diǎn)來(lái)看，可將被抓取部位的形狀分紅圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時(shí)的接觸情況是各不相同的，依據(jù)助力機(jī)械手廠家這時(shí)的接觸情況，即可對(duì)不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機(jī)能進(jìn)行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指?jìng)€(gè)數(shù)。