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要根據(jù)助力機械手的具體結構來確定，助力機械手經(jīng)常處于一種運動狀態(tài)，可將助力機械手分為平動和旋轉(zhuǎn)兩種，目前助力機械手廠家所做的機械手有四種：助力器。
1.采用拖鏈形式，將普通直線安裝在拖鏈內(nèi)，可隨執(zhí)行部件平移，在一般三軸聯(lián)動機構中使用較多；
2.蛇皮管內(nèi)可走線，其原理是執(zhí)行部件不會造成蛇皮管纏繞，小心不要讓內(nèi)走線而造成斷路；
3.軟排線也可用于機械手臂的走線，打包機是簡單的例子，其原理是要計算軟排線的行程和彎曲半徑。
4.如果執(zhí)行部分轉(zhuǎn)動超過360度或持續(xù)旋轉(zhuǎn)，則需要使用電刷。
