助力機(jī)械手是較早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是較早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人。它可以代替人們繁重的勞動(dòng)來(lái)完成生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，并可以在有害的環(huán)境中操作以保護(hù)人身安 全。因此，它廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能。

助力機(jī)械手，又稱(chēng)機(jī)械手、平衡起重機(jī)、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)(以上說(shuō)法不專(zhuān)業(yè)，但在國(guó)內(nèi)已經(jīng)流行)，是一種新型的用于物料轉(zhuǎn)移和安裝的省力助力設(shè)備。運(yùn)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，從而在空間中平衡移動(dòng)定位。重物在增加或減少時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)氣路保證零操作力(實(shí)際情況下，由于加工工藝和設(shè)計(jì)成本控制，操作力以小于3kg為判斷標(biāo)準(zhǔn))，操作力受工件重量影響。不需要熟練的點(diǎn)動(dòng)操作，操作者可以用手推拉重物，將重物正確放置在空間的任何方向。

具體到機(jī)械手機(jī)械傳動(dòng)組織的設(shè)計(jì)，由于氣壓缸直接驅(qū)動(dòng)，既是關(guān)節(jié)組織，又是動(dòng)力元件，所以不需要中間傳動(dòng)組織，既簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，又提高了精度。助力機(jī)械手腰部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，需要由傳動(dòng)組織減速和增加扭矩。經(jīng)過(guò)分析比較，選擇圓柱齒輪傳動(dòng)，為了保證較高的精度，盡量減少齒輪傳動(dòng)造成的誤差；大大增加扭矩，大大降低電機(jī)轉(zhuǎn)速，使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，動(dòng)態(tài)性能好。