助力機械手平衡的自動調(diào)整校正

2021-11-13 11:40:36

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助力機械手是一種由人工操作的氣動輔助機械手。用戶手動操作機械臂結(jié)束機械手的上下運動和旋轉(zhuǎn)運動，通過操作氣動開關(guān)結(jié)束夾具的夾緊，然后進行工件的轉(zhuǎn)移、搬運和安裝。助力機械手操作簡單方便，靈活性強，適用于現(xiàn)代安裝工業(yè)及加工中心、汽車安裝等操作。使用該動力機械手可以降低操作人員的勞動強度，操作輕便，定位準確，確保設(shè)備和操作人員的安全。

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在規(guī)劃過程中，助力機械手涉及平衡要素。利用氣體控制壓力調(diào)度閥調(diào)整信號的氣體壓力，可自動調(diào)整和校正助力機械手的平衡。

助力機械手設(shè)備可采用負載端等效力臂的標準，標準較長等效力臂和標準較短等效力臂兩個上限區(qū)域。標準較長等效力臂一般位于兩個負載端臂180度夾角時的區(qū)域，較短等效力臂位于兩個負載斷臂縮短到0度時的區(qū)域。

在助力機械手設(shè)備平衡功能的調(diào)試校正階段，無論是空載平衡功能的調(diào)試校正還是負載平衡功能的調(diào)試校正，助力機械手設(shè)備一般應(yīng)調(diào)整到等效臂較短的區(qū)域條件。在空載情況下，利用空載氣體控制壓力調(diào)度閥調(diào)節(jié)信號的氣壓，使氣缸端和負載端處于受力平衡狀態(tài)。在負載情況下，可利用負載氣體控制壓力調(diào)度閥設(shè)備調(diào)整信號氣體壓力，使重物負載端和氣缸端保持受力平衡。

當助力機械手設(shè)備處于較短等效力臂的平衡功能調(diào)度校正階段時，平衡信號氣體壓力是助力機械手負載端臂能夠在所有區(qū)域結(jié)束平衡的較小氣體壓力，而負載端臂在其他區(qū)域的反應(yīng)氣體壓力一般大于基準信號氣體壓力。