氣力助力機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型設(shè)備，目前已廣泛應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化與自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。

現(xiàn)在有三種機(jī)械臂可供我們選擇

1.直移型

該機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡僅有三個(gè)直角坐標(biāo)作直線運(yùn)動(dòng)，也就是臂做了一種彈性起升、平移等運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的圖形可成一條直線，也可成矩形平面或長(zhǎng)方體。該方法的機(jī)械手布局簡(jiǎn)單，動(dòng)作直觀，便于完成要求，但是所占空間方位大，相應(yīng)的作業(yè)計(jì)劃也較少。

2.屈伸型

該機(jī)械手的這種運(yùn)動(dòng)方式，手臂有大臂和小臂兩部分，其大臂除具有水平旋轉(zhuǎn)和俯仰動(dòng)作外，小臂還可作俯仰動(dòng)作。在形態(tài)上，小臂相對(duì)于大臂做屈伸運(yùn)動(dòng)，這種屈伸特點(diǎn)稱為屈伸型，其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃圖形就是球形。

3.俯仰型

該機(jī)械手的手臂除具有水平旋轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度外，還具有手臂上的俯仰動(dòng)作，雙臂活動(dòng)度和雙臂彈力活動(dòng)程度構(gòu)成完整的俯仰式機(jī)械臂，其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃圖形以一中空球體作俯仰運(yùn)動(dòng)，用來(lái)稱量俯仰式。一般把只有臂俯仰而沒(méi)有臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂稱為俯仰式，因?yàn)樗牟季挚拷┭鲂汀?/span>