助力機械手氣動平衡有什么原理及安全保障

助力機械手氣動平衡原理及安全保障助力機械手,又稱作氣動助力器、氣動平衡吊、移載機等，是能自動穩(wěn)定平衡負(fù)載重量的助力裝置，被它拿起的負(fù)載，無論負(fù)載的總重量是怎樣的變化，它都會快速感知立即響應(yīng)自動穩(wěn)定平衡，負(fù)載就像失重漂浮在空氣中-樣,只要在操作手柄上施加單力，它就會按你的意愿升降平移，垂直軸線上的負(fù)載是通過以zhuanli技術(shù)為核心的自動平衡器和氣缸組成的氣控系統(tǒng)實現(xiàn)穩(wěn)定平衡的;負(fù)載的升降是通過氣缸驅(qū)動實現(xiàn)的。

助力機械手氣動平衡原理分為空載穩(wěn)定平衡和負(fù)載平衡。中空載穩(wěn)定平衡中，壓空氣過濾器進入?yún)R流板，一路通向空載調(diào)壓閥，調(diào)壓后經(jīng)梭動閥(梭動閥既是邏輯或門，輸出總是取輸入的較大者)控制精密機械調(diào)壓閥的輸出力，適當(dāng)調(diào)節(jié)空載調(diào)壓閥的輸出，使得精密機械調(diào)壓閥輸出適當(dāng)?shù)臍鈮哼_到空載穩(wěn)定平衡。

在負(fù)載平衡中，打開升降開關(guān),使得氣體經(jīng)單單節(jié)流閥到換向閥，換向閥通，氣體經(jīng)負(fù)載調(diào)壓閥、換向閥、雙向節(jié)流閥進入梭動閥，當(dāng)負(fù)載調(diào)壓閥輸出到梭動閥的壓勵大于空載調(diào)壓閥輸出到梭動閥的壓勵時,梭動閥輸出為負(fù)載調(diào)壓所確定的壓勵，這個壓力控制精密機械調(diào)壓閥的輸出，輸出壓力推動氣缸，調(diào)節(jié)負(fù)載調(diào)壓閥，達到負(fù)載平衡。

當(dāng)機械手被向上抬起時，氣缸勵下降，于精密機械調(diào)壓閥恒壓輸出補償，維持A缸內(nèi)不變;當(dāng)機械手被拉下時，氣缸內(nèi)壓勵增大,氣經(jīng)精密機械調(diào)壓閥溢流口溢流排入大氣中，維持氣缸的勵不變。兩個氣動支路起安全保護的作用，即:當(dāng)氣源突然停止供氣則兩個常閉換向閥恢復(fù)到閉位阻斷回路維持氣缸勵不變，可以保證負(fù)載緩慢回落。

助力機械手適給安全、效率的抓放任何不同形貌、形狀的物品，根據(jù)不同的安裝形式包括3個種類:立柱式、吊固定式、吊滑動式。無論采取那種形式，安全都得到可靠的安全保障。

一、安全閥單元。監(jiān)控機械臂的運動速度、防止在錯誤指令發(fā)出或意外發(fā)生后機械臂快速上升或下降傷人。

二、斷氣保護。確保機械手?jǐn)鄽獠粫l(fā)生意外傷人，操作可持續(xù)1到2個工作循環(huán)。

三、制動器單元。制動器位于連接關(guān)節(jié)處,以防止機械手旋轉(zhuǎn)和松脫，也可使得操作者容易控制工件、即機械手和夾具可停在任意位置;制動器由裝在夾具上的按鈕控制，當(dāng)操作者按下控制按鈕后，機械手處于鎖緊狀態(tài);制動器也可于工作結(jié)束后停放機械手;處于制動狀態(tài)時，機械手所有按鈕不起作用,防止外傷害發(fā)生。

四、負(fù)載自鎖單----負(fù)載到位保護。負(fù)載自鎖到位保護設(shè)計，確保在工件沒有放到指定位置時，夾具不會松開，即使按"松開”按鈕;此設(shè)計可以阻止工件的非人為釋放出來。

五、負(fù)載自鎖單元----負(fù)載懸空保護。負(fù)載自鎖懸空保護設(shè)計，確保工件處于半空中,不釋放出來，即使按"松開”按鈕。如果操作者停止按"松開”按鈕,機械手和夾具就會回到原始平衡狀態(tài);如果操作者繼續(xù)按“松開”按鈕，工件會繼續(xù)處于被抓緊狀態(tài)，并慢慢地隨機械臂下降到設(shè)計較低點。

六、負(fù)載自鎖單元---負(fù)載極限保護。負(fù)載自鎖極限保護設(shè)計,在機械手設(shè)計較低極限位置時,夾具不會松開負(fù)載，即使按"松開”按鈕?？傊?在任何情況下，只賄工件被放置在穩(wěn)定接觸面上時,才會被釋放出來。

七、郟自鎖單元。截止閥功能設(shè)計，防止操作系統(tǒng)在任意位置出現(xiàn)斷氣或漏氣現(xiàn)象時,郟不會松開物體，除非操作者發(fā)出指令。