助力機械手平衡的自動調(diào)整校正

2021-09-23 17:11:40

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助力機械手是由人工操作的氣動輔助人力的機械手。用戶手動操作機械臂完成機械手的上下運動和旋轉運動，通過操作氣動開關實現(xiàn)夾具的夾緊，從而進行工件的搬運、搬運和組裝。幫助機械手操作簡單方便，靈活性強，適用于現(xiàn)代裝配、加工中心、汽車裝配等行業(yè)。使用這種助力機械手可以降低操作人員的勞動強度，實現(xiàn)操作輕便、定位準確，保證設備和操作人員的安全。

在助力機械手的設計過程中，涉及到平衡因素。利用氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)和配置信號的氣體壓力，可以自動調(diào)節(jié)和校正助力機械手的平衡。

助力機械手裝置可以利用負載端等效力臂的尺寸，有兩個極限區(qū)域:較長等效力臂和較短等效力臂。較長等效力臂通常位于兩個負載端臂在180度夾角時的區(qū)域，較短等效力臂位于兩個負載斷臂收縮為0度時的區(qū)域。

在調(diào)試機械手裝置平衡性能調(diào)試校正階段，無論是空載調(diào)試校正還是負載調(diào)試校正，助力機械手裝置一般都應調(diào)整到等效力臂較短的區(qū)域條件。當處于空載狀態(tài)時，利用空載氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)信號的氣體壓力，可以使氣缸端和負載端處于受力的平衡狀態(tài)。當處于負載狀態(tài)時，可以使用負載氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥裝置來調(diào)節(jié)和配置信號氣體物的負載端和氣缸端保持在受力平衡條件下。

在等效力臂較短的情況下，助力機械手裝置平衡性能調(diào)節(jié)校正階段的平衡信號氣體壓力，為了助力機械手負載端臂在整個區(qū)域內(nèi)完成平衡的較小氣體壓力，而負載端臂在其他區(qū)域的反饋氣體壓力通常大于該基準的信號氣體壓力。