助力機(jī)械手通常屬于空間開(kāi)鏈。鑒于工業(yè)助力機(jī)械手的工作環(huán)境復(fù)雜、不確定、分布的隨機(jī)性，助力機(jī)械手的選型既要遵循基本原理，又要考慮其工作特性。助力器是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是較早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可以替代人的繁重勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化、自動(dòng)化，可在有害環(huán)境中操作，保護(hù)人身安全，被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工、原子能等行業(yè)。

以下為大家講解助力機(jī)械手選型的四個(gè)要點(diǎn)：

取出時(shí)間：產(chǎn)品的取出時(shí)間是指機(jī)械手從模具中取出產(chǎn)品的循環(huán)時(shí)間。這個(gè)時(shí)間會(huì)隨著產(chǎn)品的取出而變化。選擇時(shí)，主要考慮的是產(chǎn)品是否對(duì)取出時(shí)間有特殊要求，如果要求取出時(shí)間非常短，可能需要手臂伺服機(jī)械手。

2.橫行行程：機(jī)械手的橫行行程是指機(jī)械臂橫行方向的一條較大行程。選擇時(shí)，主要考慮機(jī)臺(tái)間的間距是否足夠大，或有無(wú)特殊要求，尤其是兩個(gè)機(jī)械手相鄰一正一反安裝時(shí)，兩臺(tái)機(jī)械臂之間是否有足夠的空隙。

3.手臂行程：助力機(jī)械手的手臂行程是指手臂上下運(yùn)動(dòng)的較大位移。選擇時(shí)要注意手臂有足夠的行程來(lái)取產(chǎn)品。這里有一個(gè)計(jì)算手臂行程的經(jīng)驗(yàn)公式：手臂行程=注塑機(jī)模中心距+加高基座+臂底到臂底的距離+50mm。

4.較大載荷：助力機(jī)械手的較大承載力是指包括夾具、抱具、吸盤(pán)等與產(chǎn)品重量在內(nèi)的特殊冶具的總重。

助力機(jī)手臂選型時(shí)，要特別注意產(chǎn)品冶具的重量不能超過(guò)機(jī)器參數(shù)規(guī)定的80%，否則助力器的爪旋組很容易損壞，影響機(jī)器的使用壽命。因此，并非所有的注塑機(jī)械臂都能由注塑機(jī)機(jī)械手獲得產(chǎn)品，有時(shí)還需要一個(gè)側(cè)取機(jī)械手臂助力器。